Can通信矩阵基本定义Can通信矩阵是描述Can控制器局域网总线系统中所有通信报文及其包含信号的结构化、标准化数据规范文档。通常格式为.dbc、 数据库文件、execel表格、或专用格式通信矩阵通常由整车制造商OEM或者系统集成者进行设计定义同时发布是整车电子电气架构中各电子控制单元ECU之间通过Can总线进行数据交换的唯一权威契约跟通信蓝图。然后Can通信矩阵信号由节点、报文、信号组成。通常情况下要根据Can通信矩阵的execel表格的输入跟输出来做.dbc文件有了.dbc文件再去做底软开发或者应用层开发。元素层级描述与定义节点 (Node)指CAN网络中的一个通信单元通常是一个ECU例如发动机控制器、车身控制器。报文 (Message)总线上一个节点发送给其他节点的数据帧。一个节点可以发送多种报文。信号 (Signal)报文数据场中的具体参数是通信的最小数据单元例如“车速”、“发动机转速”。一个报文通常包含多个信号。常用术语Network-can网络一个车上有很多Can网络底盘Can然后诊断Can同时可以叫Can1、Can2、Can3Node-Can网络在单个Can网络中挂在的节点一个节点对应一个ECUMessage ECU在Can网络中发送的消息Signal-信号发送话题的具体内容。Messge属性nameTypeIDDLCTRTXCycle TimeSignal属性NameLengthByte OraderValue TyepUnitFactorOffsetMin and MaxValue TableByte Order字节序LSB最低有效位MSB最高有效位Intel小端模式LSB在低字节低位MSB在高字节高位。Motorola大端模式lSB在高字节的低位MSB在低字节的高位。不论是Intel还是Motorola起始位都是LSB信号在不跨字节的情况下Intel跟Motorola格式编码结构都是没有区别的一个DBC数据库中信号排布方式只能选择一种(Intel或Motorola)一般两种模式不会存在一个DBC文件中。DBC文件制作首先DBC文件使用的是Vector CANdb软件进行制作这个软件是免费的这里下载软件然后新建一个工程具体截图如下所示。然后一个dbc工程文件里面包含Message跟Signal信号具体截图如下所示然后还包含NodeNoteword 节点为什么需要Can通信矩阵总的来说通过使用Vector Candb制作dbc文件能够展现出在一个Can网络中所有的节点Node每个节点收发不同的Message的情况。Autosar开发流程框架Autosar-CP架构介绍在软件定义汽车的背景下Autoasr作为汽车行业广泛采用的软件架构标准然后CP架构应用而生,在整个CP架构中主要分为ASW应用层RTE中间层也就是实时运行层以及BSW底层同时BSW底层又能够细分为三个层。应用层 (Application Layer)包含实现具体控制逻辑的软件组件SWC。通过标准化的端口Ports进行通信不直接操作硬件。运行时环境 (Runtime Environment, RTE)作为中间层隔离应用层与基础软件层。负责SWC之间、SWC与基础软件之间的数据交换实现了应用软件的硬件无关性。基础软件层 (Basic Software, BSW)为应用层提供底层服务通信、内存管理、诊断、操作系统等然后再BSW层跟ASW层进行通信的时候通过使用RTE层的各种接口。BSW细分介绍BSW底层又分为三个层分别是MCAL层也就是服务层提供操作系统、网络管理、存储、诊断等服务。ECU抽象层屏蔽ECU硬件设计差异提供统一的接口。微控制器抽象层MCAL直接访问微控制器寄存器将硬件封装起来。复杂驱动为特殊硬件如不在MCAL中定义的传感器提供快速通道。Autosar方法论-实例BSW按照功能进行划分Autosar开发工作流程