编写你的第一个节点Python在上一个文章中我们已经成功启动了ROS2的海龟模拟器。接下来我们来尝试用python编写我们自己的第一个节点。首先我们先在Linux系统上安装好VS Code的编程软件并在VS Code中配置好python环境安装VS Code的相关步骤可以直接在网上搜索直接按照教程来一步一步操作就好了这里就不赘述了。首先我们打开一个终端在主目录中输入以下命令行创建一个chapt2/文件夹。mkdir chapt2接着在chapt2文件夹下创建一个ros2_python_node.py文件可以选择直接在文件夹下右键鼠标创建也可以在终端中创建相关命令行和注释如下。cd chapt2 #进入到chapt2文件夹中 touch ros2_python_node.py #创建python文件创建好相关文件后在当前终端chapt2目录下上输出命令行使用VS Code打开chapt2文件夹。code . #code代表用VS Code打开当前路径下的文件夹“.”代表打开目录下所有文件在VS Code对python文件进行编辑相关界面和代码如下import rclpy #导入ROS2提供的Python版本客户端库 from rclpy.node import Node #从rclpy库中的node模块中导入Node类 def main(): rclpy.init() #进行初始化 nodeNode(python_node) #创建python_node节点 node.get_logger().info(你好 Python节点) #输出相关信息 rclpy.spin(node) #启动节点 rclpy.shutdown() #关闭节点并释放资源 if __name__ __main__: main()输入好相关代码后使用“ctrlshift”快捷键在VS Code中打开终端并在终端中输入以下命令行运行python文件。python3 ros2_python_node.py #运行对应文件名的python文件运行后会有输出你好 Python节点说明python节点创建成功。你也可以先运行python文件然后按“ctrlshift5”再新建一个终端在终端中输入命令行ros2 node list该指令是ROS2中用于查看当前节点列表的命令行如果输出的信息中包含“/python_node”的字样说明我们的节点创建成功。到这里我们就已经成功创建一个属于自己的Python的ROS节点在下一篇文章中会进一步地完善相关步骤和节点功能。